Soutenance de thèse Romain Rombourg « Terrestrial laser scanner noise analysis, modelling and detection »

Bonjour à tous,

et désolé pour les réceptions multiples,

Romain Rombourg soutiendra sa thèse d’informatique de l’Université Grenoble Rhône-Alpes jeudi 5 décembre à 14h30 à l’Inria Grenoble Rhône-Alpes, à Montbonnot (38).

Vous êtes tous invités à assister à cette soutenance ainsi qu’au pot qui suivra.

Titre de la thèse : Terrestrial laser scanner noise analysis, modelling and detection.

Résumé :

Dans cette thèse, nous nous sommes concentrés sur plusieurs sujets liés à la détection du bruit dans les nuages de points générés par les scanners laser terrestres (TLS) : premièrement, les méthodes de projection pour calculer une image à partir d’un balayage TLS ; deuxièmement, la détection du bruit du ciel, c’est-à-dire le bruit produit lorsqu’une mesure d’un TLS à onde continue modulée en amplitude n’est effectuée que sur du rayonnement ambiant ; et enfin, la détection du bruit de points mixtes, c’est-à-dire les points acquis lorsque le TLS reçoit des signaux de retour de plusieurs surfaces différentes. Pour relever ces défis, nous avons d’abord analysé l’échantillonnage de l’espace du TLS et déduit des propriétés sur la densité locale de points en fonction de l’altitude, ce qui nous a permis de montrer les limites des techniques classiques de détection. Nous avons ensuite défini un cadre théorique pour analyser les méthodes de projection, fondements des méthodes de détection 2D. Ce cadre nous a permis de mettre en évidence deux propriétés fondamentales devant être satisfaites par une projection. En se basant sur ces propriétés, nous avons conçu un algorithme de projection les satisfaisant au mieux. Nous avons ensuite défini une quantification de la qualité d’une projection et comparé notre algorithme avec l’algorithme classique et montré que la méthode classique n’est pas adaptée. La projection proposée a quant à elle donné de très bons résultats. Comme le bruit du ciel n’a jamais été étudié dans de précédents travaux, nous l’avons formellement analysé pour construire des bases théoriques pour la détection du ciel. L’analyse nous a permis de montrer théoriquement et expérimentalement que la distribution de distance du bruit de ciel est indépendante des propriétés sous-jacentes du rayonnement ambiant. À partir de notre projection et des propriétés découvertes, nous avons conçu un détecteur de ciel et un détecteur de points mixtes. Les détecteurs ont été testés via une validation approfondie en conditions contrôlées. Les résultats ont montré que nos détecteurs combinés à notre projection sont capables de détecter correctement presque tout le bruit présenté avec peu de mauvaises détections pour le détecteur de ciel et une quantité raisonnable pour le détecteur de point mixte.

Membres du jury :

Julie DIGNE, chargée de recherche HDR au CNRS (laboratoire LIRIS), rapporteur

Florent LAFARGE, chargé de recherche HDR à Inria Sophia-Antipolis, rapporteur

Frédéric BARET, directeur de recherche à l’INRA Avignon (laboratoire EMMAH), examinateur

Edmond BOYER, directeur de recherche à Inria Grenoble (laboratoire Jean Kuntzmann), examinateur

Eric CASELLA, chercheur à Forest Research (Centre for Forestry and Climate Change), co-encadrant

Franck HETROY-WHEELER, professeur à l’Université de Strasbourg (laboratoire ICube), directeur de thèse

Au plaisir de vous y retrouver,

Franck Hétroy-Wheeler

Catégorie(s) : Soutenances de thèses et HDR

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